CAN總線協議基本概念

時間:2017-10-05 09:00 來源:ob体育竞彩

CAN總線協議基本概念：
1、報文：總線上的信息以不同格式的報文發送，但長度有限?當總線開放時，任何連接的單元均可開始發送一個新報文?

2、信息路由：在CAN係統中，一個CAN節點不使用有關係統結構的任何信息，這裏包含一些重要的概念：係統靈活性——節點可以在不要求所有節點及其應用層改變任何軟件或硬件的情況下，被接於CAN網絡?報文通信——一個報文的內容由其標示符ID命名，ID並不指出報文的目的，但描述數據的含義，以便網絡中的所有節點有可能借助報文濾波決定該數據是否使它們激活?成組——由於采用了報文濾波，所有節點均可接受報文，並同時被相同的報文激活?數據相容性——在CAN網絡中，可以確保報文同時被所有的節點或者沒有節點接受，因此，係統的數據相容性是借助於成組和出錯處理達到的?

3、位速率：CAN的數據傳輸率在不同的係統中是不同的，而在一個係統中是固定的速率?

4、優先權：在總線訪問期間，標示符定義了一個報文靜態的優先權?

5、遠程數據請求：通過發送一個遠程幀，需要數據的節點可以請求另一個節點發送相應的數據幀，該數據幀與對應的遠程幀以相同的標示符ID命名?

6、多主站：當總線開放時，任何單元均可以開始發送報文，發送具有最高優先權報文的單元會贏得總線的訪問權?

7、仲裁：當總線開放時，任何單元均可以開始發送報文，若同時有兩個或者更多的單元開始發送，總線訪問衝突運用逐位仲裁規則，借助標示符ID解決，這種仲裁規則可以使信息和時間均無損失，若具有相同標示符的一個數據幀和一個遠程幀同時發送，數據幀優先於遠程幀，仲裁期間，每個發送器都對發送位電平與總線上檢測到的電平進行比較，若相同則該單元可以繼續發送，當發送一個隱性電平，而在總線上檢測為顯性電平時，該單元退出仲裁，並不再傳送後繼位了?

8、安全性：CAN總線協議為了獲得盡可能高的數據傳輸安全性，在每個CAN節點中均設有錯誤檢測，標定和自檢的強有力措施?檢測措施包括：發送自檢，循環冗餘校驗，位填充，和報文格式檢查?

9、出錯標注和恢複時間：已損壞的報文由檢驗出錯的節點進行標注?這樣的報文將失效，並自動進行重發送?如果不存在新的錯誤，從檢出錯誤到下一個報文開始發送的恢複實踐最多為29個位時間?

10、故障界定：CAN節點又能力識別永久性的故障和暫時擾動，可自動關閉故障節點?

11、連接：CAN串行通信鏈路是一條眾多單元均可被連接的總線，理論上單元數目是無限的，實際上，單元總數受限於延遲時間和總線的電器負載?

12、應答：所有接收器均對接收報文的相容性進行檢查，回答一個相容的報文，並標注一個不相容的報文?

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