CAN總線協議基本規則

can總線協議基本規則：
（1），總線訪問：采用載波監聽多路訪問，CAN控製器之恩能夠在總線空閑時，就是節點偵聽到網絡上至少存在3個空閑位（隱性位）時開始發送，采用硬同步，所有的控製器同步都為與幀的起始的前沿?過了一定時間，並在一定條件後，重同步?

（2），仲裁：各節點向總線發電平時，也對總線上電平進行讀取，並於自身發送的電平進行比較，相同則發下一位，直至全部發完?不同則說明網絡上有更高優先級的信息幀正在發送，即停止發送，退出競爭?

（3），編碼/解碼：幀起始域，仲裁域，控製域，數據域和CRC序列均使用位填充技術進行編碼，就是5個連續的同狀態電平插入一位與它相補的電平，還原時每5個同狀態的電平後的相補電平被刪除?

（4），出錯標注：當檢測到位錯誤，填充錯誤，形式錯誤或應答錯誤時，檢測出錯條件的CAN控製器將發送一個出錯標誌?

（5），超載標注，一些控製器會發送一個或多個超載幀以延遲下一個數據幀或遠程幀的發送?