三菱運動控製指令plsy，plsr，plsv的區別有哪些

三菱運動控製指令plsy，plsr，plsv的區別有哪些
1、plsy
這是基本的脈衝輸出指令，指令內容是plsy S1 S2 D，由指定端口D以S1的頻率發送S2個脈衝其中：
S1是脈衝頻率數據對於16位指令(PLSY)範圍是1~32767，對於32位指令(DPLSY)範圍是1~1,00000，指令發送中可改變S1的值。
S2是脈衝數量，對於16位指令(PLSY)範圍是1~32767，對於32位指令(DPLSY)範圍是1~2147483647，指令發送中更改無效，下一次驅動時有效。(注意：當設置為0時，無限發送脈衝)
D是輸出脈衝端口，指令隻支持2軸即Y0、Y1。

2、plsr
帶加減速功能的脈衝輸出指令，指令內容是plsr S1 S2 S3 D,以指定的加減速、脈衝頻率發出設定數量的脈衝：
S1是脈衝輸出頻率，與plsy一致。
S2是脈衝輸出數量，與plsy一致。
S3是加減速時間，單位是ms，範圍是0~5000ms，加速與減速時間相同，不能分開設定，隻支持梯形減減速，不支持S曲線加減速，
D為脈衝輸出端口，同樣隻支持2軸，Y0、Y1。
注意，在指令運行中修改參數，在運行中無效，在下一次指令驅動時有效。

3、plsv
帶有旋轉方向的可變速脈衝輸出，以指定端口、指定脈衝頻率和方向輸出脈衝，位置特殊輔助繼電器可激活加減速功能，指令內容plsv S1 D1 D2：
S1脈衝輸出頻率，16位輸出範圍是-32767~-1，+1~32676，32位為-100000~-1,1~100000,注意可輸出負信號代表旋轉方向，當頻率為正，正轉，此時旋轉方向(D2)ON狀態，頻率為負，反轉，旋轉方向(D2)為OFF狀態
D1是脈衝輸出端口，這裏需要注意，對於14、24點型PLC(不包括FX3U)隻支持2兩軸Y0、Y1，不支持Y2；基本單元隻支持3軸Y0、Y1、Y2，4軸需要添加高速輸出適配器並且隻能與FX3U連接。
D2是脈衝輸出的旋轉方向，主要在指令運行中不要對D進行輸出控製，它的狀態有S1的正負決定。

上圖為不帶加減速的可變速脈衝輸出，在運行中可隨時改變脈衝頻率。

帶有加減速的可變速脈衝輸出，通過置位M8338激活，在特殊數據寄存器D可設定基底速度，最高速度，加速時間，減速時間，注意不支持S曲線加減速。
綜上所示，三條脈衝輸出指令的區別可分為：
1可支持的軸數
2是否帶有加減速
3脈衝當前寄存器(D的不同、增計數、減計算，)
4特殊寄存器與特殊輔助繼電器
5功能的區別，plsy，plsr是發送指定脈衝數量，有脈衝完成標誌位M8029，plsv沒有。