自動調節係統如何進行PID參數整定

自動調節係統如何進行PID參數整定
PID調節係統PID功能由PID調節器或DCS係統內部功能程序模塊實現，了解與PID調節相關的一些基本概念，有助於PID入門新手快速熟悉調節器應用，在自動調節係統中成功整定PID參數。
1、被調量
被調量就是反映被調對象的實際波動的量值。被調量是經常變化的。
2、設定值
PID調節器設定值就是人們期待被調量需要達到的值。設定值可以是固定的，也可以是變化的。
3、控製輸出
控製輸出指PID調節器根據被調量的變化情況運算之後發出的讓外部執行結構按照它的要求動作的指令。在PID調節器和執行機構之間還會有其他環節，比如限幅、伺服放大器等。限幅功能通常在PID調節器內完成；如果如果將PID、限幅和伺服放大器功能做在一台儀表內就構成閥位控製PID調節器；將伺服放大器和限幅做在執行機構裏就構成智能執行機構。
4、輸入偏差
輸入偏差時被調量和設定值之間的差值
5、P（比例）
P就是比例作用，簡單說就是輸入偏差乘以一個係數。
6、I（積分）
I就是積分，簡單說就是將輸入偏差進行積分運算。
7、D(積分）
D就是微分，簡單說就是將輸入偏差進行微分運算
8、PID基本公式
PID調節器參數整定過程通俗講就是先把係統調為純比例作用，逐步增強比例作用讓係統振蕩，記錄下比例作用和振蕩周期，然後這個比例作用乘以0.6，積分作用適當延長
KP=0.6Km
KD=KP×π/4ω
KI=KP×ω/π
公式中KP為比例控製參數；KD為積分控製參數；KI為微分控製參數；Km為係統開始振蕩是的比例值；ω為極坐標下振蕩時的頻率
9、單回路
單回路就是隻有一個PID的調節係統。
10、串級
一個PID不夠用，串級就是把兩個PID串接起來形成一個串級調節係統，也被成為雙回路調節係統。串級調節係統裏PID調節器有主調和副調之分。
在串級調節係統中要調節被調量的PID叫做主調，輸出直接去指揮執行器動作的PID叫做副調，主調的控製輸出進入副調作為副調的設定值。主調選用單回路PID調節器，副調選用外給定調節器。
11、正作用
對於PID調節器而言，控製輸出隨被調量增高而增高，隨被調量減少而減少的作用，叫做PID正作用。
12、正作用
對於PID調節器而言，控製輸出隨被調量增高而降低，隨被調量減少而增高的作用，叫做PID正作用。
13、動態偏差
在調節過程中，被調量和設定值之間的偏差隨時改變，任意時刻兩者之間的偏差叫做動態偏差。
14、靜態偏差
調節趨於穩定之後，被調量和設定值之間還存在的偏差交靜態偏差。消除靜態偏差是通過PID調節器積分作用來實現的。
15、回調
調節器調節作用顯示，使被調量開始由上升變為下降，或者由下降變為上升趨勢成為回調。