三菱plc原點回歸指令

這裏說明下近點信號與原點信號的區別，近點信號時原點前麵的信號，近點信號過去後就到達原點了，以下圖進行描述：

1、ZRN由於不帶近點信號DOG搜索，在原點回歸要指定原點回歸方向，向反轉方向進行原點回歸時不需要指定方向，在向正轉方向進行原點回歸要指定旋轉方向。
2、可以設置加減速時間，執行指令後以S1指定的原點回歸速度移動，達到S3指定的近點信號前端(DOG信號由OFF變為ON)開始減速直到S2的爬行速度，當達到近點信號的後端(DOG信號由ON變為OFF)則立即停止脈衝輸出。此時當前脈衝寄存器清零，指令執行結束標誌位M8029為ON。

3、根據你的要求，原點回歸必須要判斷此時的位置，是位於原點的左側(脈衝寄存器是負)、是位於原點的右側(脈衝寄存器為正)還是就是位於近點、原點處，這些情況你都要考慮進去，必須要確定原點回歸方向，不然後果很危險。
那麼根據問題描述，你就要分四種情況：
(1)開始位置位於近點信號DOG的前端，這是正常的情況，不需要指定旋轉方向，直接執行即可。
(2)開始位置位於在DOG的內部或者是中間位置，此時需要向原點回歸方向的反方向移動，直到檢測大DOG信號的前端則減速停止，然後就到達(1)的情況，繼續執行。
(3)開始位置位於原點處(當前寄存器脈衝數=0)，則不動作。
(4)開始位置位於DOG信號的後麵，此時與情況(2)一致，先按照反方向移動，檢測到DOG信號的前端減速停止按照(1)執行
4、PLC編程，假設向反轉方向進行原點回歸即原點在DOG信號的後麵，有兩種情況PLC斷電和PLC不斷電，PLC不斷電就是在機器運行中需要原點回歸的按照上麵四種情況寫即可，如果斷電再開機，此時脈衝寄存器D8340等都會清零，斷電之前的位置就沒有了，開機上電隻能正轉移動正轉極限位停止，然後執行ZRN原點回歸指令。

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