用梯形圖經驗設計法設計控製程序的基本步驟是什麼

其實梯形圖的編程沒有什麼標準，隻要能夠滿足控製要求即可，盡量做到檢查容易、便於修改和擴展。一般我們使用梯形圖設計的步驟是什麼，每個人的習慣可能不一樣，分享一下自己的過程。
1就是建立一個新的工程，選擇PLC係列、型號，工程類型(對於梯形圖就選擇簡單工程)，編程語言自然是梯形圖了，那如果想分段編寫程序，可以使用標簽功能。

2軟元件的選擇，根據需要分配：(1)輸入、輸出的分配，對於有高速輸入輸出的功能，普通的盡量不要占用高速端子，比如有編碼器計數的和脈衝輸出的都有特定端子分配。(2)中間輔助繼電器的分配，區別普通的和掉電保存的(3)數據寄存器，同樣有普通和保持的，另外還有16位和32位數據注意確保數據地址不重複，如32指令中用到的數據D10，其實占用D10、D11，那麼我們就不能再使用D11了。(4)定時器，有普通型和累計型之分、100ms、10ms和1ms單位之分(5)計數器分為普通和停電保持專用以及高速計數器的區別。
3梯形圖的編輯，對於步數較高、功能複雜的梯形圖，我們盡量分段編寫程序如下圖所示，我們一般的默認為一個程序MAIN，可以把它分成好幾個小的程序如按照第一段P1：手動部分，第二段P2：自動部分，第三段P3：數據處理，第四段P4：通信、模擬量。方便我們後期錯誤的尋找和修改。；另外多使用梯形圖隱藏功能尤其是上下部分很長的程序。

4程序的設計，盡量對每個使用的軟元件進行注釋以防止重複使用造成雙線圈使用、對小段程序進行聲明等操作，在編輯的時候盡量少複製、粘貼程序特別是對較長程序時(很容易漏該)，整個梯形圖的結構、框架要整齊，以便於後期的修改和擴展。
5編譯和程序檢查，梯形圖設計好後首先需要進行編譯轉換才能保存下來，如果沒有錯誤，點擊工具中的程序檢查，對指令、雙線圈、梯形圖、軟元件等進行檢測給出提示。然後我們也可以使用程序的模擬查看有什麼不對的地方，最後把梯形圖寫入到PLC進行調試測速修改、核對和完善程序功能。

以上就是用梯形圖經驗設計法設計控製程序的基本步驟，
將上個月在家裏麵設計調試完畢的一個項目舉例吧。
項目是線體（流水線），合計超過180個氣缸，4台EPSON機械手。考慮到節拍時間要求，用的一個1515CPU。後來掃描周期達到85ms，更換成1516CPU，掃描周期30ms之內。5個TP1200 HMI。
其他外設包含6個Cognex相機（其中3個引導EPSON機械手，後來有一台取消），4個Festo伺服，閥島用的Festo（PN接口），輸入輸出Balluff（PN接口），25個Balluff RFID讀寫頭，Datalogic掃碼槍，大族激光刻碼（TPCIP通訊）。
程序準備階段，首先將氣缸歸類。按照工位，OP10~OP60，合計6個站（OP20手動操作在OP10觸摸屏上）。將用到的外設歸類。Cognex相機，Datalogic讀碼器等功能塊（因為以前都用過，功能塊直接使用）。硬件配置完畢，輸入輸出填寫完畢。

準備工作完成以後，基本手動程序有了。此時部分工作站已經可以手動調試。
自動程序：根據節點完成。
首先RFID一共有25個，根據OP工位，細分。以托盤為單位。線體上一個托盤可以當成小的節點。當然這25個RFID肯定有托盤，也是屬於節點裏麵的。

OP10站一共有7個托盤，回料的有4個托盤（環形線體，回料站不工作）。
注意：這裏的F1，是OP10的最前端，跟OP20交界的地方。出料口。有的人喜歡把這個當成最後一個小工位。但是我會把他當成頭部。頭部出料後麵才能出。
複雜的工作逐步細化。
每一個借點（FB塊）都會有一個阻擋，這個阻擋是否放行隻跟前後站有關係。在每一個FB內部有流程步（StepNo.），但是如何處理前後站的工作，增加了（TaskNo.）。

前後站，隻會涉及到TaskNo.。因為是線體，就會涉及到一個同步放行還是異步放行的問題。同步放行，就是如果我一共有10個節點，最前麵的要放行，後麵10個同步放行。在節拍時間要求高的時候隻能如此。異步放行，就是10個節點，1號放行，2號判斷1號沒有產品延時後放行。顯然是耽誤時間的。
同步放行要求強互鎖。前麵要放行，後麵放行，前麵收到後告訴後麵收到產品。所有工作在一個FB塊（有很多背景塊）完成。
當然每一個節點不僅僅隻有前後站的，還有上料工位。在這裏都被歸類到Sub裏麵。之間也是TaskNo.來完成的。

在上麵圖中，是OP10的Sub部分。例如線體某一個工位需要上料（F01），F01首先會準備好產品，然後告訴外麵，我是Ready的。主的部分看出來是Ready，然後跟他要產品，Running，最後完畢，Finish。繼續去取新的產品，直到Ready。
輸入輸出接口用Int類型，也就是TaskNo.。
由於好多工位，有夾爪但是沒有辦法檢測，增加了Status狀態字。強製記憶。例如這個托盤準備放產品，然後上麵給他放入了一個，將Status寫入。如果托盤更換的時候重新清掉。夾爪上產品，如果夾爪打開清掉。

前後程序段，每一個都調用FB塊。

隻有一個阻擋氣缸的簡單節點。

有前後站，外設的複雜節點。
實際上，好多程序都是可以通用的。就需要把能夠集成的抽象出來。不同的放到IO接口上。XA，XB，YA，YB對應氣缸的輸入（工作位傳感器、原始位傳感器、工作、返回）。

梯形圖就比較簡單了。因為前期已經將複雜工站碎片化，在這個程序裏麵隻要處理簡單的動作就可以了。
先初始化，托盤來料，RFID判斷，工作，RFID寫入，放行。
大概總結一下：
1，寫程序，首先複雜問題簡單化，分解成很多碎片，節點。然後簡單問題複雜化，每個節點，報警，生產哪裏有遺漏。
2，盡量將無聊的東西，變成數字。從**氣缸先工作，**氣缸返回，**電機動作，變成1#氣缸工作，2#氣缸返回，1#電機工作。
3，氣缸等還是多，將其繼續碎片，每一個小節點隻有幾個氣缸，放到接口上。輸出的放到IO接口上。
4，傳感器，負邏輯的，都轉換成正邏輯，放到輸入接口上，不用每次都記哪個輸入點，這裏可以嚐試一下（iPh01，光電，iPx01，接近開關）。需要自己加。一個小節點，也就幾個傳感器；
5，相同東西，盡量歸類，抽象到IO接口上。入下圖中的PC和RFID。